PID controller documentation modified

bcomp/wbl/bcomp/src/basecomponent_sv_se.txt

@@ -2681,55 +2681,112 @@ under f
 @b Objektsbild fr regulatorns modobjekt
 @image orm_mode_og.gif
 
-@b Bra att veta
-I normalfallet anvnds Pidobjekt tillsammans med ett Modeobjekt. Modeobjektet spelar d rollen
-av interface till Pidobjektet. Frn Modeobjektet r det mjligt att vlja MANUAL, AUTO och
-CASCADE: 
-
-  -Manual mod r en mod nr regulatorns utsignal r tvngsstyrd.
-  
-  -Auto mod r en mod nr regulatorns arbetar med internt brvrde.
-  
-  -Cascade mod (kaskad) r en mod dr regulatorns arbetar med ett externt brvrde, dvs 
-   modobjektets ingng XSetVal [XSV].
+@h1 Bra att veta
+I normalfallet anvnds Pidobjekt tillsammans med ett Modeobjekt. Gller ven
+CompPID och CompMode.
+Modeobjektet spelar d rollen av interface till Pidobjektet. Frn Modeobjektet r 
+det mjligt att vlja MANUAL, AUTO och CASCADE: 
+ 
+   - Manual mod r en mod nr regulatorns utsignal r tvngsstyrd till nskat 
+     vrde.   
+   - Auto mod r en mod nr regulatorns arbetar med internt brvrde frn 
+     modobjektet.
    
-@b Regulatorn
-Olika strategier fr att berkna styrsignal har implementerats. PidAlg anger 
-vilka. 
-
-Pid-objektet har tv utgngar som bda kan anvndas som styrsignal. Vilken 
-som anvnds i det enskilda fallet beror p hur regleringen r ordnad: 
-
-OUT (attributet OutVal ) innehller ett vrde som kan komma frn 
-evalueringen av den valda algoritmens 'positional form', frn operatren i lge 
-MANUAL eller vara ett s.k. tvngsstyrningsvrde. Kunskapen om var 
-stlldonet ska st ligger i detta fall s. a. s. p regulatorsidan eftersom hela 
-signalvrdet finns dr. 
-
-OC (attributet OutChange ) anger hur stlldonet ska ndras mellan tv 
-successiva exekveringar. I detta fall talar man om algoritmens 'velocity' eller 
-'incremental form'. Hr r det istllet stlldonet som "kommer ihg" 
-instllningen. 
-
-Algoritmens proportionella term respektive derivata term kan baseras antingen 
-p rvrdet eller reglerfelet. 
-
-Derivata termen kan filtreras internt med 1:a ordningens filter. 
-
-En framkopplingssignal, Bias , kan inkluderas i algoritmen. 
-
-Integrationen kan kopplas frn/till. 
-
-Utvrdet, OutVal begrnsas till intervallet { MinOut , MaxOut }.
-Sttfri omkoppling AUTO / MANUAL.
-
-Fr regulatorns manvrering och instllning finns tv objektbilder bl.a innehllande
-ett tidsdiagram med rvrde, brvrde och utsignal. Dvs objektsbilder fr compPID och
-CompModePID. 
+   - Cascade mod (kaskad) r en mod dr regulatorns arbetar med ett externt
+     brvrde, dvs modobjektets ingng XSetVal [XSV].
+    
+@h1 Regulatorn
+
+Algoritmens proportionella term respektive derivata term kan baseras antingen p 
+rvrdet eller reglerfelet. 
+PidAlg anger frdelningen.
+Exempel: PI+D innebr att P-delen och I-delen verkar p regleravvikelsen, medan 
+D-delen bara pverkas av rvrdesfrndringar. En stegndring av brvrdet ger 
+inte ngon spik frn D-delen, utan bara en stegndring frn P-delen, och sedan 
+en integrering av reglerfelet.
+I+P innebr p samma stt att P-delen bara pverkas av rvrdesfrndringar. Vid 
+en stegndring av brvrdet fr vi inget steg p utgngen. Utstyrningen ndras 
+bara genom att det strre reglerfelet brjar integrera utsignalen.
+
+Vid P- och PD-algoritm anvnds en absolut algoritm. Utsignalen kan d allts inte 
+ligga stabilt skilt frn noll utan regleravvikelse, annat n om man anvnder en 
+framkopplingssignal.
+Vid alla algoritmer med I-del baseras hela tiden frndringar i utsignalen p 
+frndringar i insignalerna. Man kan fortfarande stnga av integrereringen med 
+en insignal till objektet.
+ 
+Pid-objektet har tv utgngar som bda kan anvndas som styrsignal. Vilken som 
+anvnds i det enskilda fallet beror p hur regleringen r ordnad: 
+OUT (attributet OutVal ) innehller ett vrde som kan komma frn regleralgoritmen,
+frn operatren i lge  MANUAL eller vara ett s.k. tvngsstyrningsvrde.
+Signalen anvnds fr t ex varvtalsutstyrning, eller som brvrdesposition till 
+ett stlldon.
+OC (attributet OutChange ) anger hur stlldonet ska ndras mellan tv successiva 
+exekveringar.
+I detta fall talar man om algoritmens 'velocity' eller 'incremental form'.
+Detta r anvndbart fr stlldon som bara har ka- och minska-signaler, utan 
+lgesterfring. Anvnds d normalt med INC3P-objektet, som integrerar 
+frndringarna och omvandlar till tid fr ka resp minska.
+OutChange fortstter att ge signal, ven OutVal bottnat i MinOut eller MaxOut.
+
+Derivata termen filtreras internt med 1:a ordningens filter. Filtreringen kopplas 
+bort genom att stta DerGain = 0, men regleringen blir d ofta mycket strknslig.
+Normalt r DerGain ca 3, vilket innebr att utsignalen pverkas momentant 3 ggr 
+s mycket av derivatadelen som av P-delen. Derivatatillskottet smetas sedan ut 
+ver tiden, s att det totala integrerade tillskottet blir lika stort som den 
+skulle bli utan filtrering.
+ 
+En framkopplingssignal, Bias, kan inkluderas i algoritmen genom en ingngssignal 
+till objektet.
+ 
+Utvrdet, OutVal, begrnsas till intervallet { MinOut, MaxOut }. Det innebr att 
+man kan tappa det stabila lget vid en orolig reglering, speciellt vid inkopplad 
+D-del.
+Exempel: Vi har en ganska orolig fldesreglering (utsignal 0-100 %) och reglerar 
+nra maxvarvet fr pumpen. Vi behver styra ut i snitt 98 % fr att n nskat 
+brvrde. Utsignalen fladdrar ca +- 5 % pga strningar. Om MaxOut r 100 %, s 
+innebr det att regulatorn bottnar regelbundet. Utsignalen kommer d att svnga 
+mellan 90 och 100 % med en medelutsignal p ca 95%, och vi nr inte nskat 
+brvrde.
+Lsning: Stt MinOut och MaxOut till -10 % resp 110 %. Utsignalen kommer att 
+svnga mellan 93 och 103% med ett medel p 98%, och vi uppnr nskat brvrde. 
+Utsignalen fr sedan begrnsas till 0 - 100 % utanfr PID-regulatorn.
+
+
+Regulatorn har sttfri omkoppling AUTO / MANUAL och efter annan tvngsstyrning av 
+regulatorn.
+Dock ej vid P- eller PD-reglering.
+ 
+EXEMPEL 1
+
+Exempelkurvor fr att visa P- och Delens inverkan vid olika typinstllningar. 
+Insignal steg och ramp.
+
+@image orm_pid_3.png
+
+vre delen:
+Brun kurva.  rvrde (samma som P-del frn regulatorn). Steg samt ramp.
+Lila kurva.  Utsignal frn PD med Kp = 1, DerTime = 10s, DerGain = 3.
+
+Nedre delen -  D-del frn regulatorn.
+Grn kurva.  DerTime = 10s. Ingen filtrering (DerGain = 0). Notera spiken vid 
+             stegndringen.
+Gul kurva.   DerTime = 10s. Filtrerad D-del DerGain = 3.
+Bl kurva.   DerTime = 20s. Filtrerad D-del DerGain = 3.
+
+
+EXEMPEL 2 fr att visa skillnaden mellan PID, PI+D och I+PD vid terkopplat 
+system och stegfrndring av brvrdet:
+
+@image orm_pid_4.png
+
+I+PD brjar sakta integrera upp styrsignalen vid stegndring.
+PI+D ger ett stegsvarsom medfr att vi fr en snabbare reglering till nya 
+brvrdet.
+PID ger 'bakvnt' resultat. P ger ca 30 % upp, D ger en spik p ca 90 % Totalt ca 
+135 % Regulatorn bottnar i 100 % utsignal, och nr vi sedan tar bort D-spiken p 
+90 % fr regulatorn brja om frn 10 % utsignal.
 
-@h1 Funktion
- @image orm_pid_1.gif
- @image orm_pid_2.gif
 
 @h1 Exempel
 

java/changelog.txt

@@ -19,3 +19,5 @@
 100602 cs  jop       New script, jpwr_opwind.sh, to start java operator window locally.
 101006 cs  jop       Web operator window, possibility to remove Help and Proview buttons.
 101111 cs  jop       Chinese characters, UTF-0 char coding of language and textfiles.
+110112 cs  rt        Java bugfix, subscription of String array didn't work.
+110112 cs  rt        Java table column reordering disabled.

opc/changelog.txt

@@ -3,4 +3,5 @@
 070601 cs  -       Problems with national characters fixed.
 070601 cs  -       Problems with memory leakage fixed.
 071203 cs  -       Bugfix in Opc Server, subscription on string variable could cause segfault.
-081125 cs  -       Bugfix in opc_provider argument check, server identity was not optional.
\ No newline at end of file
+081125 cs  -       Bugfix in opc_provider argument check, server identity was not optional.
+101220 cs  -       Opc_server fix, suppressed error return from not mounted mountobjects.

otherio/changelog.txt

@@ -12,3 +12,5 @@
 100606 cs  -         IO methods and objects for temperature sensor Maxim DS18B20 added.
 100621 cs  modbus    Modbus TCP server, correction for WriteSingleCoil. If value is not 0 or 0x00FF, no value shoud be set.
 100701 cs  modbus    Modbus TCP bugfix in scan interval.
+110120 cs  velleman  Velleman K8055 communication timeout increased.
+110120 cs  arduino   Support for Arduino USB boards added.

src/changelog.txt

@@ -153,4 +153,9 @@
 101123 cs  rt        rt_emon message loop bugfix.
 101123 cs  pwre      co_mereg bugfix, conditional opsys didn't work.
 101123 cs  rt        getopt replaced.
-101202 rk  rt        Added support for handling i/o-channels hidden inside attribute..
+101202 rk  rt        Added support for handling i/o-channels hidden inside attribute.
+101207 cs  tools     Live CD customization files added.
+101210 cs  plc       Arithm code comment on last row could comment out closing parenthesis.
+101220 cs  gdh       Gdh fix to be able to set values in mounted volumes from opc.
+110111 cs  plc       Plc loop options added for policy when execution time exceedes scantime.
+110119 hw  plc       PID controller, derivative filtering modified, and function object Filter algorithm modified.

src/wbl/pwrb/src/pwrb_c_pid.wb_load

@@ -27,38 +27,106 @@ SObject         pwrb:Class
 !  Implements the robust PID control algorithm.
 !  @image orm_en1-141.gif
 !
-!  In the normal case the Pid object is used together with
-!  the Mode object. The Mode object plays the part of an
-!  interface for the Pid object. From the Mode object it
-!  is possible to select:
-!  
-!  - control modes ( MANUAL / AUTO / CASCADE)
-!  - forced control regarding the control signal of the
-!    controller.
-!  
-!  Different PID strategies are implemented for
-!  incremental as well as positional form, see PidAlg
-!  below.
-!  The proportional respectively derivative term can be
-!  based either on process value or control deviation.
-!  
-!  The derivative term can be filtered by a first order
-!  lag filter.
-!  A feed forward signal, Bias, may be included in the
-!  algorithm.
-!  
-!  It is possible to switch the integration on/off.
-!  The control signal OutVal is checked against the limit
-!  values MinOut and MaxOut.
-!  
-!  Bumpless transfer AUTO / MANUAL.
-!  To handle and adjust the controller there are two more
-!  info forms containing e.g. a time diagram with process
-!  value, setpoint value and output signal.
-!
-! @h1 Function
-!  @image orm_pid_1.gif
-!  @image orm_pid_2.gif
+
+!  @h1 Handy to know for a start
+!  Normally the PID-object is used together with a Mode-object. The same goes for 
+!  CompPID and CompMode.
+!  The Modeobject works as an interface to the PID. From the Modeobject you can 
+!  choose between MANUAL, AUTO and CASCADE: 
+! 
+!   -Manual mode. The Outsignal of the controller is forced to the desired output.
+!   
+!   -Auto mode. The controller setpoint is input from the operator, and stored in
+!    the Mode-object.
+!   
+!   -Cascade mode. An external setpoint comes to the Mode-object in XSetVal [XSV],
+!     and is distributed to the controller. 
+!
+!  @h1 PID-controller
+!
+!  The proportional term and the derivative term of the controller, can be based 
+!  either on the process value, or the control deviation. The PidAlg parameter 
+!  decides which. 
+!  Example: PI+D means that the P-part and I-part works on the control deviation, 
+!  but the derivative part works only on the process value. A step change on the 
+!  setpoint won't affect the D-part at all, but the P-part will give a step and 
+!  the I-part will give a slope.
+!  I+P means that the P-part will only be affected by changes on the process value.
+!
+!  When using the P- or PD-algorithm we use an aabsolute algorithm. The output 
+!  will not be stable away from zero without a control deviation.
+!  When using algorithms with I-part, all changesof the output are calculated by 
+!  changes of the inputs to the controller. You can still turn off the integration
+!  with an input to the object
+!
+!  The PID-object has two outputs.
+!  OUT (OutVal ) is the normal output from the controller, or from the operator in
+!  manual mode. It is used for speedreferences, setpoint for positioning of a
+!  valve, or similar output.
+!  OC (OutChange ) is the change of the output signal (incremental form), that
+!  works even if the controller output is restricted by MinOut or MaxOut. It can
+!  be used with an INC3P-object, that integrates the signal, and converts it to
+!  time for opening or closing, if we have a valve without position transducer.
+!
+!  The derivative term of the controller is filtered with a 1st order filter. You
+!  can remove the filtering by setting DerGain to zero, but that will result in a
+!  controller, very sensitive for ripple.
+!  Normally DerGain is about 3, which means the output from the derivate part
+!  initially will be 3 times that of the P-part. The D-part will then be smeared
+!  out in time, so that the total effect of the D-part will be the same as it
+!  would have been without the filter.
+!
+!  You can use a feedforward signal by the Bias-input, with BiasGain.
+! 
+!  The output, OutVal, is limited to the interval { MinOut , MaxOut }. This means
+!  that you can loose your stable controlpoint if you have much noise. Especially
+!  if you use the D-part of the controller. The interval should normally be a bit
+!  larger than the possible output to the process.
+!  Example: You have a rather noisy flowcontrol with an output 0-100% as
+!  speedreference to a pump.
+!  The output varies +- 5% as a result of the noise. At the moment we need 98%
+!  output as an average to reach the desired setpoint. If we use 100% as MaxOut
+!  for the controller, the output will be cut all the time, and it will vary
+!  between 90 and 100% with 95% as an average. We will not reach the setpoint.
+!  The solution is to allow the output from -10% to 110%, and then limit the
+!  output outside the controller.
+!
+!  The controller has bumpless transfer between manual and auto, and after forced
+!  output, but not if you use the P or PD-form.
+!
+!
+!
+!  EXAMPLE 1
+!
+!  Curves to show the effect of the P- and D-part at different input to the
+!  controller.
+!
+!  @image orm_pid_3.png
+!
+!  Upper part:
+!  Brown curve   Input ( and also P-part of controller). Step and then a ramp.
+!  Cerise curve  Output from PID (yellow curve in lower part)
+!
+!  Lower part - D-component of controller.
+!  Green curve   DerTime = 10s. No filtering (DerGain = 0) Note very big peak
+!                at the step.
+!  Yellow curve  DerTime = 10s. Filtered D. DerGain = 3.
+!  Blue curve    DerTime = 20s. Filtered D. DerGain = 3.
+!
+!
+!
+!  EXAMPLE 2 to show the difference betweenPID, PI+D och I+PD on a setpont step:
+!
+!  @image orm_pid_4.png
+!
+!  I+PD starts slowly to integrate the output after the step.
+!  PI+D gives a step from tthe P, which quickens the process respons.
+!  PID gives 'wrong' result because of the saturation of the output signal. At
+!  the setpoint step, the P-part gives an increase of 30 %, and the P-part wants
+!  a spike of 90 %. That results in an output of 135%, which is cut to 100%. Then
+!  the D-part will remove 90 % again, and the controller will restart from 10%
+!  output, which is not desired. 
+!
 !
 ! @h1 Examples
 !
@@ -209,6 +277,7 @@ SObject         pwrb:Class
 !
 ! @b See also
 !  @classlink Mode pwrb_mode.html
+!  @classlink CompPID basecomponent_comppid.html
 !*/
   Object PID $ClassDef 174 
     Body SysBody

src/wbl/pwrb/src/pwrb_sv_se.txt

@@ -10332,45 +10332,111 @@ Programcykeltid i sekunder. Initieras automatiskt vid kompilering.
 Implementerar olika former av PID reglering. 
 @image orm_en1-141.gif
 
-I normalfallet används Pid-objekt tillsammans med Mode-objekt. Mode - 
-objekt spelar då rollen av interface till Pid-objekt. Från Mode-objekt är det 
-möjligt att välja: 
-
-- reglermod (MANUAL / AUTO / CASCADE) 
-- tvångsstyrning med avseende på styrsignal 
+@h1 Bra att veta
+I normalfallet används Pidobjekt tillsammans med ett Modeobjekt. Gäller även
+CompPID och CompMode.
+Modeobjektet spelar då rollen av interface till Pidobjektet. Från Modeobjektet är 
+det möjligt att välja MANUAL, AUTO och CASCADE: 
+ 
+   - Manual mod är en mod när regulatorns utsignal är tvångsstyrd till önskat 
+     värde.   
+   - Auto mod är en mod när regulatorns arbetar med internt börvärde från 
+     modobjektet.
+   
+   - Cascade mod (kaskad) är en mod där regulatorns arbetar med ett externt
+     börvärde, dvs modobjektets ingång XSetVal [XSV].
+    
+@h1 Regulatorn
+
+Algoritmens proportionella term respektive derivata term kan baseras antingen på 
+ärvärdet eller reglerfelet. 
+PidAlg anger fördelningen.
+Exempel: PI+D innebär att P-delen och I-delen verkar på regleravvikelsen, medan 
+D-delen bara påverkas av ärvärdesförändringar. En stegändring av börvärdet ger 
+inte någon spik från D-delen, utan bara en stegändring från P-delen, och sedan 
+en integrering av reglerfelet.
+I+P innebär på samma sätt att P-delen bara påverkas av ärvärdesförändringar. Vid 
+en stegändring av börvärdet får vi inget steg på utgången. Utstyrningen ändras 
+bara genom att det större reglerfelet börjar integrera utsignalen.
+
+Vid P- och PD-algoritm används en absolut algoritm. Utsignalen kan då alltså inte 
+ligga stabilt skilt från noll utan regleravvikelse, annat än om man använder en 
+framkopplingssignal.
+Vid alla algoritmer med I-del baseras hela tiden förändringar i utsignalen på 
+förändringar i insignalerna. Man kan fortfarande stänga av integrereringen med 
+en insignal till objektet.
+ 
+Pid-objektet har två utgångar som båda kan användas som styrsignal. Vilken som 
+används i det enskilda fallet beror på hur regleringen är ordnad: 
+OUT (attributet OutVal ) innehåller ett värde som kan komma från regleralgoritmen,
+från operatören i läge  MANUAL eller vara ett s.k. tvångsstyrningsvärde.
+Signalen används för t ex varvtalsutstyrning, eller som börvärdesposition till 
+ett ställdon.
+OC (attributet OutChange ) anger hur ställdonet ska ändras mellan två successiva 
+exekveringar.
+I detta fall talar man om algoritmens 'velocity' eller 'incremental form'.
+Detta är användbart för ställdon som bara har öka- och minska-signaler, utan 
+lägesåterföring. Används då normalt med INC3P-objektet, som integrerar 
+förändringarna och omvandlar till tid för öka resp minska.
+OutChange fortsätter att ge signal, även OutVal bottnat i MinOut eller MaxOut.
+
+Derivata termen filtreras internt med 1:a ordningens filter. Filtreringen kopplas 
+bort genom att sätta DerGain = 0, men regleringen blir då ofta mycket störkänslig.
+Normalt är DerGain ca 3, vilket innebär att utsignalen påverkas momentant 3 ggr 
+så mycket av derivatadelen som av P-delen. Derivatatillskottet smetas sedan ut 
+över tiden, så att det totala integrerade tillskottet blir lika stort som den 
+skulle bli utan filtrering.
+ 
+En framkopplingssignal, Bias, kan inkluderas i algoritmen genom en ingångssignal 
+till objektet.
+ 
+Utvärdet, OutVal, begränsas till intervallet { MinOut, MaxOut }. Det innebär att 
+man kan tappa det stabila läget vid en orolig reglering, speciellt vid inkopplad 
+D-del.
+Exempel: Vi har en ganska orolig flödesreglering (utsignal 0-100 %) och reglerar 
+nära maxvarvet för pumpen. Vi behöver styra ut i snitt 98 % för att nå önskat 
+börvärde. Utsignalen fladdrar ca +- 5 % pga störningar. Om MaxOut är 100 %, så 
+innebär det att regulatorn bottnar regelbundet. Utsignalen kommer då att svänga 
+mellan 90 och 100 % med en medelutsignal på ca 95%, och vi når inte önskat 
+börvärde.
+Lösning: Sätt MinOut och MaxOut till -10 % resp 110 %. Utsignalen kommer att 
+svänga mellan 93 och 103% med ett medel på 98%, och vi uppnår önskat börvärde. 
+Utsignalen får sedan begränsas till 0 - 100 % utanför PID-regulatorn.
+
+
+Regulatorn har stötfri omkoppling AUTO / MANUAL och efter annan tvångsstyrning av 
+regulatorn.
+Dock ej vid P- eller PD-reglering.
+ 
+EXEMPEL 1
 
-Olika strategier för att beräkna styrsignal har implementerats. PidAlg anger 
-vilka. 
+Exempelkurvor för att visa P- och Delens inverkan vid olika typinställningar. 
+Insignal steg och ramp.
 
-Pid-objektet har två utgångar som båda kan användas som styrsignal. Vilken 
-som används i det enskilda fallet beror på hur regleringen är ordnad: 
+@image orm_pid_3.png
 
-OUT (attributet OutVal ) innehåller ett värde som kan komma från 
-evalueringen av den valda algoritmens 'positional form', från operatören i läge 
-MANUAL eller vara ett s.k. tvångsstyrningsvärde. Kunskapen om var 
-ställdonet ska stå ligger i detta fall s. a. s. på regulatorsidan eftersom hela 
-signalvärdet finns där. 
-OC (attributet OutChange ) anger hur ställdonet ska ändras mellan två 
-successiva exekveringar. I detta fall talar man om algoritmens 'velocity' eller 
-'incremental form'. Här är det istället ställdonet som "kommer ihåg" 
-inställningen. 
-Algoritmens proportionella term respektive derivata term kan baseras antingen 
-på ärvärdet eller reglerfelet. 
+Övre delen:
+Brun kurva.  Ärvärde (samma som P-del från regulatorn). Steg samt ramp.
+Lila kurva.  Utsignal från PD med Kp = 1, DerTime = 10s, DerGain = 3.
 
-Derivata termen kan filtreras internt med 1:a ordningens filter. 
+Nedre delen -  D-del från regulatorn.
+Grön kurva.  DerTime = 10s. Ingen filtrering (DerGain = 0). Notera spiken vid 
+             stegändringen.
+Gul kurva.   DerTime = 10s. Filtrerad D-del DerGain = 3.
+Blå kurva.   DerTime = 20s. Filtrerad D-del DerGain = 3.
 
-En framkopplingssignal, Bias , kan inkluderas i algoritmen. 
 
-Integrationen kan kopplas från/till. 
+EXEMPEL 2 för att visa skillnaden mellan PID, PI+D och I+PD vid återkopplat 
+system och stegförändring av börvärdet:
 
-Utvärdet, OutVal begränsas till intervallet { MinOut , MaxOut }.
-Stötfri omkoppling AUTO / MANUAL.
-För regulatorns manövrering och inställning finns två objektbilder bl. a. 
-innehållande ett tidsdiagram med ärvärde, börvärde och utsignal. 
+@image orm_pid_4.png
 
-@h1 Funktion
- @image orm_pid_1.gif
- @image orm_pid_2.gif
+I+PD börjar sakta integrera upp styrsignalen vid stegändring.
+PI+D ger ett stegsvarsom medför att vi får en snabbare reglering till nya 
+börvärdet.
+PID ger 'bakvänt' resultat. P ger ca 30 % upp, D ger en spik på ca 90 % Totalt ca 
+135 % Regulatorn bottnar i 100 % utsignal, och när vi sedan tar bort D-spiken på 
+90 % får regulatorn börja om från 10 % utsignal.
 
 @h1 Exempel
 

xtt/changelog.txt

@@ -185,4 +185,14 @@
 101111 cs  xtt       Chinese characters, UTF-0 char coding of language and textfiles.
 101122 cs  xtt       Xtt bugfix, xtt started with -s (select opplace) didn't load the eventlist.
 101123 cs  ge        Ge confirm, bugfix in close graph.
-101203 cs  xtt       Xtt eventlist, ReturnText was not shown in return events.
\ No newline at end of file
+101203 cs  xtt       Xtt eventlist, ReturnText was not shown in return events.
+101215 cs  ge        Ge plant navigator bugfix, unselect didn't remove global selection.
+101220 cs  ge        Ge subgraph for limit switch added.
+110112 cs  xtt       Operator logging, logging and replay of ge graph events implemented.
+110114 cs  ge        Glow and flow widgets destructor fix, event timer fix.
+110119 cs  ge        Ge subgraph camera added.
+110119 cs  xtt       Language translationfiles, include statement added.
+110120 cs  ge        Ge Move dynamic, different move and scale factors for x and y direction.
+110120 cs  ge        wb_ge, execution of wtt initfile to get history log enable/disable setup added.
+110121 cs  xtt       Languages zh_cn and fr_fr added.
+110121 rk  rtmon     Runtime Monitor, problem with restart timeout fixed.